2.堆垛機平滑調速的實現
通過plc采集到動態運行數據后,通過公式δl = lnid0可以計算出當-地址id0與目的列地址ln的位移差δl。由于堆垛機的計算速度是由位移差計算得出,因此,計算速度是隨著位移差的變化而連續變化的,這樣就可以連續地控制堆垛機的運行速度,并通過程序自動進行換速,從而實現堆垛機的平滑調速。
通常,堆垛機的大運行速度受堆垛機機構、電機性能、功率、負載及安全等方面的-,設有一個大限速值;堆垛機的小運行速度受到負載與拖動力矩等的影響,-堆垛機企業,設有一個小速度-,否則低速時就無法拖動和正常工作。
通過激光測距與定位技術在巷道堆垛機系統中的應用,實現了堆垛機的認址技術,相比傳統的檢測片相對認址技術,不僅有效地提高了檢測速度和效率,還有效解決了計數與定位的精度與-性問題。此外,還實現了測距、編址和調速的數字化,使庫臺和貨位地址變更、調速曲線優化、起動與制動-化等易于實現,從而-提升堆垛機的整機性能,-了堆垛機的定位精度、運行平穩性和運動噪音等關鍵參數。
(3)激光測距與定位的實現
通過plc程序對以上數據的處理,實現堆垛機的認址與定位。由于激光測距實現了認址,實現了貨位設定的數字化,從而方便了貨位數據、出入庫臺位置、運行速度值等的設置,易于實現數據比較、計數、自動換速及-定位等功能。
(3)激光測距與定位的實現
通過plc程序對以上數據的處理,實現堆垛機的認址與定位。由于激光測距實現了認址,實現了貨位設定的數字化,從而方便了貨位數據、出入庫臺位置、運行速度值等的設置,易于實現數據比較、計數、自動換速及-定位等功能。
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